심심한 작자 Mi:sAng

타일 회전 방법

Mi:sAng — Thu, 28 Aug 2025 05:09:33 +0900

1. 타일 팔레트에서 회전하기 (타일맵 작업 중)

Tile Palette 창에서 브러시 선택
타일 찍기 전에 단축키 사용:
- [ : 시계 반대 방향으로 90도 회전
- ] : 시계 방향으로 90도 회전
- X : 좌우 반전 (Flip X)
- Y : 상하 반전 (Flip Y)

타일셋 제작 방법

Mi:sAng — Thu, 28 Aug 2025 04:28:12 +0900

1.타일셋 화질 깨지는 현상

https://snow8village.tistory.com/135

에이스프라이트 파일이 깨져보일 때 해결방법(Resize)

에이스프라이트로 열심히 만들고 저장했는데 너무 작고 또 확대해 보니 깨져 보일 때 해결하는 방법입니다. 1. 문제 상황 저장을 하고 파일을 열어보니 너무 작게 보이고, 확대해 보니까

snow8village.tistory.com

2.타일셋 출력방법

https://www.youtube.com/shorts/sn9QBTZ8CU4

3.타일맵 스프라이트 슬라이스

https://www.youtube.com/watch?v=dIQhKAChg2U

4.픽셀이 깨지는 현상 해결 방법

Mi:sAng — Fri, 22 Aug 2025 06:23:14 +0900

<픽셀이 깨지는 현상 해결방법>
픽셀퍼펙트

1.Window-Package Manager 가서
2d pixel perfect 찾으면 된다.

2.hierarchy-Main Camera에 pixel perfect camera 컴포넌트 있으니 추가해라
Assets Pixels per Unit은 에셋으로 불러온 도트 이미지가 몇 픽셀인지 쓰고
해상도는 잘 맞춰서 쓴다.

3.플레이어 캐릭터 설정하기

Mi:sAng — Fri, 22 Aug 2025 06:22:47 +0900

<플레이어 캐릭터 설정하기>

2D 게임 기준
1.GameObject 생성
2.오브젝트 내부에 Sprite Renderer 추가, 플레이어 이미지 넣기
(여기에 넣는 이미지는 Sprite만 가능, 타일은 안됨)
(Sprite Renderer는 "2D 이미지를 화면에 그려주는 컴포넌트".)
(따라서 Sprite Renderer는 Sprite 타입만 받지, Texture나 Tile Asset 자체는 직접 못 넣어.)

3.Rigidbody2D 추가 : 물리 연산(중력, 이동)적용
4.Collider2D(BoxCollider2D, CircleCollider2D등) : 충돌판정
5.PlayerController 스크립트 : 이동,점프,공격. 같은 동작 제어

2.유니티 컴포넌트 정리

Mi:sAng — Fri, 22 Aug 2025 06:22:08 +0900

[ 유니티 컴포넌트 정리 ]
유니티에서 컴포넌트는 게임 오브젝트(GameObhect)에 붙는 기능(속성+동작)단위이다.
“GameObject는 껍데기, Component는 실제 기능” 이라고 보면 이해가 된다.

1. 기본
- Transform : 위치(Position), 회전(Rotation), 크기(Scale)
- RectTransform : UI 오브젝트 전용 Transform (Anchors, Pivot, 레이아웃 지원)

2. 렌더링(Rendering)
- Sprite Renderer : 2D 이미지 표시
- Mesh Renderer : 3D 모델 메시 표시
- Skinned Mesh Renderer : 본 애니메이션이 적용된 메시 (캐릭터)
- Line Renderer : 직선/곡선 라인 표시
- Trail Renderer : 잔상/궤적 효과
- Particle System : 파티클 효과 (불꽃, 연기 등)
- Canvas Renderer : UI 전용 렌더러

3. 물리 (Physics)
[3D 물리]
- Rigidbody : 중력, 힘, 속도 등 물리 적용
- Collider 계열 : Box, Sphere, Capsule, Mesh Collider
- Character Controller : 3D 캐릭터 전용 충돌체

[2D 물리]
- Rigidbody2D
- Collider2D 계열 : Box, Circle, Capsule, Edge, Polygon Collider2D
- Composite Collider2D : 여러 콜라이더를 합침
- Effector2D 계열 :
- Platform Effector2D (일방향 발판)
- Buoyancy Effector2D (부력)

4. UI (User Interface)
- Canvas : 모든 UI는 Canvas 하위에서 표시
- Canvas Scaler : 해상도 비율 조정
- Event System : UI 입력 이벤트 처리
- UI 기본 요소 : Text, TextMeshPro, Image, Button, Toggle, Slider, Dropdown, Scroll Rect, Input Field, Mask, Layout Group 계열 (Vertical, Horizontal, Grid)

5. 오디오(Audio)
- Audio Source : 소리 재생 (BGM, 효과음)
- Audio Listener : 귀 역할 (보통 카메라에 붙음)
- Audio Reverb Zone : 반향 효과

6. 타일맵/그리드
- Grid : 타일 좌표계
- Tilemap : 타일이 실제로 배치되는 레이어
- Tilemap Renderer : 타일 시각화
- Tilemap Collider 2D : 타일 충돌 영역 자동 생성

7. 애니메이션(Animation)
- Animator : 애니메이션 상태머신 제어
- Animation : 단순 애니메이션 재생
- Animator Override Controller : 애니메이션 클립 교체
- Playable Director : 타임라인 애니메이션 제어

8. 조명/카메라
- Camera : 게임 화면을 찍는 눈
- Light : Directional, Point, Spot, Area Light
- Light Probe Group : 빛 정보 보간
- Reflection Probe : 반사 효과

9. 네비게이션/AI
- NavMesh Agent : AI 이동 및 길찾기
- NavMesh Obstacle : 길찾기 방해물

10. 효과/렌더링 심화
- Projector : 특정 영역에 이미지 투사
- Lens Flare : 빛 번쩍 효과
- Skybox : 하늘 배경
- Post-process Volume : Bloom, Blur 같은 후처리 효과

11. 네트워크/멀티플레이 (구버전)
- Network Identity : 네트워크 오브젝트 식별
- Network Transform : 위치/회전 동기화
- Network Animator : 애니메이션 동기화

12. 스크립트
- MonoBehaviour 기반 Script : 사용자가 작성하는 C# 코드 (Start, Update, OnTriggerEnter 등 생명주기 함수 사용)

13. 기타 유틸리티
- LOD Group : Level of Detail (멀리 있으면 저품질 모델로 교체)
- Occlusion Culling : 가려진 오브젝트는 렌더링 안 함
- Rigidbody Constraints : 특정 축 고정
- Gizmo : 편집기에서 보조 시각화

--------------------------------------
[핵심 요약]
- 보이는 것 : Renderer 계열
- 움직이는 것 : Rigidbody
- 충돌 처리 : Collider
- UI : Canvas + UI 요소
- 애니메이션 : Animator
- AI/길찾기 : NavMesh Agent
- 효과 : Particle, Trail, Line Renderer
- 코드 : Script

1. 타일 맵을 까는 법

Mi:sAng — Fri, 22 Aug 2025 06:21:28 +0900

<유니티 : 타일맵 깔기>

1.Hierarchy에 Tilemap 오브젝트를 추가한다. ( 우클릭-Create-2d-Tilemap )

2.Assets 폴더에 TileMap 폴더를 추가한다.

3.생성한 TileMap폴더에 Tile Palette을 추가한다( 우클릭-Create-2d-Tile Palette)

4.RuleTile같은 특정한 기능이 있는 타일이 필요한 경우 Assets-TileMap에서 추가한다. (우클릭-Create-2d-Tile)
팔레트는 말 그대로 그림을 그리는 화가가 물감을 짜놓는 곳이다.
타일을 올려두고 TileMap 오브젝트에 이것을 써넣을지 말지를 정하는 것이다.
따라서 사용할 타일이나 스프라이트를 팔레트에 드래그한다.

*TileMap에서 타일 2개 이상 작업할때는 FocusOn 기능이 유용하다

<TileMap을 겹쳐서 사용하는 방법>

1.Grid 및에 여러 개 Tilemap 생성
Hierarchy에 Tilemap 오브젝트를 여러개 추가하여 지면,건물, 호수 등등 으로 나눠서 구분

2.Order In layer로 순서를 정해준다.

<기능이 있는 Tile>

*RuleTile은 규칙있는 타일
*Animated Tile은 Tile을 시간에 맞춰 교차시켜서 애니메이션 보여주는 것
*Rigidbody2D, Composite Collider2D, TileMap Collider2D 이용해서 타일맵의 경계를 설정해준다.
이때 경계는 타일을 깔고 안 부분을 경계로 삼는다. 이때 TileMap Renderer-Mask Interaction 쓴다

2.WPF 레이아웃 사용법

Mi:sAng — Sat, 1 Feb 2025 15:04:18 +0900

1. Grid의 기능

1).Grid라인 설정

ShowGridLines ="True"

2). 행과 열 추가

-1.행

Grid.RowDefinitions 선언후

RowDefinition 선언

-2.열

Grid.ColumnDefinitions 선언후

ColumnDefinition 선언

3). Grid의 행과 열의 병합

Grid.RowSpan ="2"

Grid.ColumnSpan ="2"

4). Grid 내부에 컨트롤 추가 및 Margin

5). Grid 내부의 컨트롤의 정렬

HorizontalAlignment = "Top" (Top,Bottom, Left, Right 가능)

VerticalAlignment = "Top" (Top,Bottom, Left, Right 가능)

ShowGridLines 설정

Margin을 넣은것

Grid.RowSpan과 ColumnSpan을 사용한 모습

HorizontalAlignment사용한 모습

2.StackPanel

-쌓아올리는 느낌의 레이아웃이다.

-StackPanel안에 또 다른 StackPanel을 쓸 수 있다.

-Orientation은 정렬되는 방향이다.

그리 많은 내용이 있지는 않다.

3.WrapPanel

WrapPanel은 창을 늘리거나 줄이면 변한다.

1열 StackPanel , 2열 WrapPanel

4.DockPanel

-먼저 입력한 요소가 가장 위로 오도록 배치된다.

-LastChildFill은 남은 여백은 마지막 요소로 전부 채운다는 것이다.

-DockPanel.Dock="Bottom" 이 함수는 어디에 배치할 것인지를 정한다.

5.Canvas

-창을 늘리거나 줄여도 캔버스의 좌우상하 기준으로 정해진 위치에 위치하도록 설정된다.

-WPF Canvas 레이아웃은 자식 요소의 절대 위치를 지정하여 레이아웃을 제어하는 레이아웃 컨트롤

-도형 그리기에 많이 사용됩니다.

-Canvas 속성은 모서리를 기준으로 위치를 지정합니다.

1.WPF의 주요 컴포넌트

Mi:sAng — Sat, 1 Feb 2025 01:52:33 +0900

//WPF를 구성하는 요소 정도로 이해.

//Content는 안에 쓸 텍스트

*XAML
-UI 설계하는 언어

*레이아웃 컨트롤 (위치 지정 )
1.grid : 행 열 기반의 정렬
2.stackpanel : 수직/수평 정렬
3.wrappanel : 자동 줄 바꿈
4.dockpanel : 상하좌우 배치
5.canvas : 절대 위치 배치

*컨트롤 (UI컨트롤)
1.기본 컨트롤
-버튼/텍스트/이미지/체크박스
2.데이터 컨트롤
-데이터를 표시하고 상호작용한다.
-listbox, combobox, datagrid, treeview

*데이터 바인딩
-UI 요소와 데이터 소스 연결하는 기능
-2가지 있음 : one-way, two-way
-INotifyPropertyChanged를 사용하여 데이터 변경 감지

*스타일/리소스
디자인

*트리거/애니메이션
1.트리거
뭔가 이벤트가 발생하면 동작하는 조건
2. 애니메이션
storyborad를 사용해서 애니메이션 구현이 가능하다고 한다.

*명령 시스템
-MVVM패턴에서 버튼 등의 이벤트 처리

*MVVM 패턴
-WPF에서 UI와 로직을 분리하는 디자인 패턴

WPF 공부 순서

Mi:sAng — Sat, 1 Feb 2025 01:39:56 +0900

*공부 순서

ZIGNER Main Code 250116

Mi:sAng — Thu, 16 Jan 2025 23:57:17 +0900

//패치 내용
//250115 : MPU9250 기능 추가
//250116 : 배터리 잔여용량 체크 기능, 서보제어 기능, 데이터 분리 기능 
//서보동작이 정밀하지 못하니 수정 요망

#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU9250.h"
#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h> 


Servo ESC;     // create servo object to control the ESC
SoftwareSerial HC12(2, 3); // 아두이노 2번을 HC-12 TX Pin에 연결, 3번을 HC-12 RX Pin에 연결.
MPU9250 accelgyro;
I2Cdev   I2C_M;
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo camServo;


//1. Setup 변수
int setPin=13; // SET 단자 D13
int batteryPin=0; //배터리 측정 단자 A0
int servo1Pin =6;
int servo2Pin =9;
int servo3Pin =10;
int camServoPin =11;

bool safetySeq=false;
bool safetyCom=false;
bool safetyBet=false;
bool safetyJoyCom=false;
bool safetySv=false;
bool safetyMt=false;
bool safetyCam=false;
bool safetyJoy=false;
bool flyRdy =false;

//2. MPU9250 변수
uint8_t buffer_m[6];

int16_t ax, ay, az;//Accelation
int16_t gx, gy, gz;//Gyro
int16_t mx, my, mz;//Compass

float heading; //N극에서 몇 도 회전해 있는가를 구함  
float tiltheading;//The clockwise angle between the magnetic north and the projection of the positive X-Axis in the horizontal plane:

float Axyz[3];//Accelation
float Gxyz[3];//Gyro
float Mxyz[3];//Compass

#define sample_num_mdate  5000  //sample 데이터 수집할 횟수

volatile float mx_sample[3]; //샘플 넣을 배열. mx_sample[]은 0:min, 1:max, 2:sample 이다.
volatile float my_sample[3]; //샘플 넣을 배열. my_sample[]은 0:min, 1:max, 2:sample 이다.
volatile float mz_sample[3]; //샘플 넣을 배열. mz_sample[]은 0:min, 1:max, 2:sample 이다.

static float mx_centre = 0; //Calibration 값 (설정값 아니다. 아래서 구할 것이다.) Mxyz_init_calibrated ()에서 구한다.
static float my_centre = 0; //Calibration 값 (설정값 아니다. 아래서 구할 것이다.) Mxyz_init_calibrated ()에서 구한다.
static float mz_centre = 0; //Calibration 값 (설정값 아니다. 아래서 구할 것이다.) Mxyz_init_calibrated ()에서 구한다.

volatile int mx_max = 0;  //샘플 데이터 중에서 최대값
volatile int my_max = 0;  //샘플 데이터 중에서 최대값
volatile int mz_max = 0;  //샘플 데이터 중에서 최대값

volatile int mx_min = 0;  //샘플 데이터 중에서 최소값
volatile int my_min = 0;  //샘플 데이터 중에서 최소값
volatile int mz_min = 0;  //샘플 데이터 중에서 최소값

float temperature;
float pressure;
float atm;
float altitude;

//3. MPU9250 함수

void getHeading(void);  //N극에서 몇 도 회전해 있는가를 구함  
void getTiltHeading(void); //The clockwise angle between the magnetic north and the projection of the positive X-Axis in the horizontal plane:
void Mxyz_init_calibrated();  //Calibration 값 구하고 시리얼 출력하는 함수
void get_calibration_Data();  //calibration값 (mx_centre)구하는 함수
void get_one_sample_date_mxyz(); //Compass 데이터 1번 받고 샘플로 삼는다.
void getAccel_Data(void); //Accel 데이터 받기
void getGyro_Data(void);//Gyro 데이터 받기
void getCompass_Data(void);//Compass 데이터 받기
void getCompassDate_calibrated (); //Compass Calibrated 데이터 받기

//4. Control 변수
int motorSpeed=0;;// 80~150에서 동작한다.
int servo1Stat=2;//1:상, 2:중 3:하
int servo2Stat=2;//1:상, 2:중 3:하
int servo3Stat=2;//1:상, 2:중 3:하
int camServoStat=0; //0~180도 가능


void setup() {
  //0.
  pinMode(setPin,OUTPUT);
  digitalWrite(setPin,HIGH);
  delay(100);

  Wire.begin();
  Serial.begin(115200);                        // 통신속도 115200 bps
  HC12.begin(115200);   // 시리얼포트 ↔ HC12 

  servo1.attach(6);
  servo2.attach(9);
  servo3.attach(10);
  camServo.attach(11);


  //1.자이로 센서 캘리브레이션 세팅
  Serial.println("[ZIGNER] Initializing I2C devices...");
  HC12.println("[ZIGNER] Initializing I2C devices...");

  accelgyro.initialize();

  Serial.println("[ZIGNER] Testing device connections...");
  HC12.println("[ZIGNER] Testing device connections...");

  Serial.print("[ZIGNER] ");
  Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU9250 connection successful" : "MPU9250 connection failed");
  HC12.print("[ZIGNER] " );
  HC12.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU9250 connection successful" : "MPU9250 connection failed");
  delay(1000);

  Serial.println("     ");
  HC12.println("     ");

  //2.MPU9250 Calibration
  Serial.println("[ZIGNER] Initializing Calibration...");
  HC12.println("[ZIGNER] Initializing Calibration...");
  Mxyz_init_calibrated ();  //초기에 Calibration 값 구하고 동작해야한다.

  //3.ESC Attach
  Serial.println("[ZIGNER] ESC Attach...");
  HC12.println("[ZIGNER] ESC Attach...");
  ESC.attach(5); 
  ESC.write(70);
  
  Serial.println("[ZIGNER] COM SET HIGH...");
  HC12.println("[ZIGNER] COM SET HIGH...");
  digitalWrite(setPin,HIGH);
  delay(3000);

  //4. Setup Done
  Serial.println("[ZIGNER] Setup Done");
  Serial.println("[ZIGNER] COM OPEN");
  HC12.println("[ZIGNER] Setup Done");
  HC12.println("[ZIGNER] COM OPEN");
}

void loop() {
  //큰 틀 
  //Safety Squence
  // if(!safetySeq){ //safety Seq 시작
  //   if(!safetyCom){//통신체크

  //   }
  //   else if(!safetyBet){//배터리 체크

  //   }
  //   else if (!safetyJoyCom){//조이스틱 연결체크

  //   } 
  //   else if (!safetySv){//서보체크

  //   }
  //   else if(!safetyMt){//모터체크

  //   }
  //   else if(!safetyCam){//카메라 서보 체크
    
  //   }
  //   else if(!safetyJoy){//조이스틱 체크

  //   }

  // }
  
  //Flying Sequence

  if(!flyRdy){//OK+FLY 받으면 조작 시작

    //1.MPU9250 데이터 읽기

    getAccel_Data();
    getGyro_Data();
    getCompassDate_calibrated(); // compass data has been calibrated here
    getHeading();               //before we use this function we should run 'getCompassDate_calibrated()' frist, so that we can get calibrated data ,then we can get correct angle .
    getTiltHeading();

    // Serial.println("calibration parameter: ");
    // Serial.print(mx_centre);
    // Serial.print("         ");
    // Serial.print(my_centre);
    // Serial.print("         ");
    // Serial.println(mz_centre);
    // Serial.println("     ");

    // Serial.println("Acceleration(g) of X,Y,Z:");
    // Serial.print(Axyz[0]);
    // Serial.print(",");
    // Serial.print(Axyz[1]);
    // Serial.print(",");
    // Serial.println(Axyz[2]);
    // Serial.println("Gyro(degress/s) of X,Y,Z:");
    // Serial.print(Gxyz[0]);
    // Serial.print(",");
    // Serial.print(Gxyz[1]);
    // Serial.print(",");
    // Serial.println(Gxyz[2]);
    // Serial.println("Compass Value of X,Y,Z:");
    // Serial.print(Mxyz[0]);
    // Serial.print(",");
    // Serial.print(Mxyz[1]);
    // Serial.print(",");
    // Serial.println(Mxyz[2]);
    // Serial.println("The clockwise angle between the magnetic north and X-Axis:");
    // Serial.print(heading);
    // Serial.println(" ");
    // Serial.println("The clockwise angle between the magnetic north and the projection of the positive X-Axis in the horizontal plane:");
    // Serial.println(tiltheading);
    // Serial.println("   ");
    // Serial.println();
 
    //2.배터리값 읽기
    float batteryVal=analogRead(batteryPin);
    batteryVal = map(batteryVal,0,1023,0,5);
    batteryVal = batteryVal*3;


    //3.데이터 프로토콜
    //ZIGNER 프로토콜 : Zax,ay,az,gx,gy,gz,E 
    //ZIGNER 프로토콜 : Gmx,my,mz,배터리(V),heading,tiltheading,E
    String dataProtocol="Z,";
    dataProtocol=dataProtocol+String(Axyz[0])+",";
    dataProtocol=dataProtocol+String(Axyz[1])+",";
    dataProtocol=dataProtocol+String(Axyz[2])+",";
    dataProtocol=dataProtocol+String(Gxyz[0])+",";
    dataProtocol=dataProtocol+String(Gxyz[1])+",";
    dataProtocol=dataProtocol+String(Gxyz[2])+",E";

    String dataProtocol2="G,";
    dataProtocol2=dataProtocol2+String(Mxyz[0])+",";
    dataProtocol2=dataProtocol2+String(Mxyz[1])+",";
    dataProtocol2=dataProtocol2+String(Mxyz[2])+",";
    dataProtocol2=dataProtocol2+String(batteryVal)+","; //배터리
    dataProtocol2=dataProtocol2+String(heading)+",";
    dataProtocol2=dataProtocol2+String(tiltheading)+",E";//End 표시
    delay(20);



    //4.PC에서 데이터 받고 데이터 보내기
    while (HC12.available()) {     //HC12모듈이 받은 데이터가 있을 경우 시리얼모니터로 출력

      //-1.PC에서 값 받기
      String input = HC12.readString();
      Serial.print("[PC] ");
      Serial.println(input);

      //-2.조이스틱 값인 경우
      if(input.charAt(0)=='P'){ //조이스틱 값 프로토콜 
      //P모터값,서보1,서보2,서보3(1,2,3),카메라서보1(0~180),E
        Serial.print("[PC] ");
        Serial.println(input);
        //-1.MPU값을 보낸다.

        Serial.println("Data [ZIGNER] >> [PC]");
        HC12.println(dataProtocol);
        Serial.println(dataProtocol);
        HC12.println(dataProtocol2);
        Serial.println(dataProtocol2);
        
        //-2.조이스틱 값을 분리한다.
        dataSeparate(input);

        //-3.모터와 서보를 동작한다.
        ESC.write(motorSpeed);
        Serial.print("[Motor Speed] ");
        Serial.println(motorSpeed);
        HC12.print("[Motor Speed] ");
        HC12.println(motorSpeed);

        moveWing(servo1Stat, servo2Stat, servo3Stat);
        Serial.print("[Servo Stat] ");
        Serial.print("servo1:");
        Serial.print(servo1Stat);
        Serial.print(", servo2:");
        Serial.print(servo2Stat);
        Serial.print(", servo3:");
        Serial.println(servo3Stat);
        HC12.print("[Servo Stat]");
        HC12.print(servo1Stat);
        HC12.print(servo2Stat);
        HC12.println(servo3Stat);

        moveCam(camServoStat);
        Serial.print("[Cam Servo Angle] ");
        Serial.println(camServoStat);
        HC12.print("[Cam Servo Angle] ");
        HC12.println(camServoStat);
        delay(200);
      }
      //-3.COM SET HIGH 명령어
      else if(input =="OPEN+COM"){//통신 SET HIGH 설정 명령
        digitalWrite(setPin,HIGH);
        HC12.println("[ZIGNER] SET+HIGH");
        Serial.print("[PC] ");
        Serial.println(input);
        delay(20);
      }
      //-4. 통신 답변 바람 명령어
      else if(input =="OK+COM"){ //통신 답신바라는 명령
        HC12.println("[ZIGNER] COM+OK");
        Serial.print("[PC] ");
        Serial.println(input);
        delay(20);
      }

      
    } 


  //5.무인기 내부 시리얼 모니터
  // 시리얼모니터로 수신(입력)데이터가 있을 경우 HC12를 통해 데이터를 발송
  // while (Serial.available()) { 
  //   String input = Serial.readString();
  //   Serial.print("[ZIGNER] : ");
  //   Serial.println(input);
  //   if(input =="SET+HIGH"){
  //     digitalWrite(setPin,HIGH);
  //     delay(20);
  //   }
  //   else if(input =="SET+LOW"){
  //     digitalWrite(setPin,LOW);
  //     delay(20);
  //   }
  //   else{
  //     HC12.println(input);
  //   }
  // } 

  }

}
void moveWing(int sv1,int sv2, int sv3){
  switch(sv1){
    case 1:
      servo1.write(0);
    break;

    case 2:
      servo1.write(90);
    break;

    case 3:
      servo1.write(180);
  }
  switch(sv2){
    case 1:
      servo2.write(0);
    break;

    case 2:
      servo2.write(90);
    break;

    case 3:
      servo2.write(180);
    break;
  }
  switch(sv3){
    case 1:
      servo3.write(0);
    break;

    case 2:
      servo3.write(90);
    break;

    case 3:
      servo3.write(180);
    break;
  }


}
void moveCam(int num){
  camServo.write(num);
}

void dataSeparate(String input2){
  // int motorSpeed=0;;// 80~150에서 동작한다.  
  // int servo1Stat=2;//1:상, 2:중 3:하
  // int servo2Stat=2;//1:상, 2:중 3:하
  // int servo3Stat=2;//1:상, 2:중 3:하
  // int camServoStat=0; //0~180도 가능
  //P180,2,2,2,100,EP,180,2,2,2,100,E

  // 첫 번째 P와 첫 번째 E 사이의 문자열 추출
  int startIndex = input2.indexOf('P');
  int endIndex = input2.indexOf('E', startIndex);

  if (startIndex != -1 && endIndex != -1) {
    String segment = input2.substring(startIndex + 1, endIndex); // P와 E 사이 추출
    String tokens[10];
    int tokenIndex = 0;

    while (segment.length() > 0) {
      int index = segment.indexOf(',');

      if (index == -1) { // 더 이상 ','가 없는 경우
        tokens[tokenIndex++] = segment;
        break;
      } else {
        tokens[tokenIndex++] = segment.substring(0, index);
        segment = segment.substring(index + 1);
      }
    }

    // 결과 출력
    Serial.println("Parsed tokens between first P and first E:");
    for (int i = 0; i < tokenIndex; i++) {
      Serial.print("Token ");
      Serial.print(i + 1);
      Serial.print(": ");
      Serial.println(tokens[i]);
    }

    motorSpeed=tokens[1].toInt();// 80~150에서 동작한다.
    servo1Stat=tokens[2].toInt();//1:상, 2:중 3:하
    servo2Stat=tokens[3].toInt();;//1:상, 2:중 3:하
    servo3Stat=tokens[4].toInt();;//1:상, 2:중 3:하
    camServoStat=tokens[5].toInt();//0~180도 가능
    Serial.println("[Separated Data]");
    Serial.print(" Motor:");
    Serial.print(motorSpeed);
    Serial.print(", Servo1:");
    Serial.print(servo1Stat);
    Serial.print(", Servo2:");
    Serial.print(servo2Stat);
    Serial.print(", Servo3:");
    Serial.print(servo3Stat);
    Serial.print(", CamServo:");
    Serial.println(camServoStat);
  } 
  else {
    Serial.println("[Error]: Could not find both P and E in the [Control Data].");
  }

}


void getHeading(void) //N극에서 몇 도 회전해 있는가를 구함    
{//before we use this function we should run 'getCompassDate_calibrated()' frist, 
//so that we can get calibrated data ,then we can get correct angle .
    heading = 180 * atan2(Mxyz[1], Mxyz[0]) / PI;
    if (heading < 0) heading += 360;
}
void getTiltHeading(void) //The clockwise angle between the magnetic north and the projection of the positive X-Axis in the horizontal plane:
{
    float pitch = asin(-Axyz[0]);
    float roll = asin(Axyz[1] / cos(pitch));

    float xh = Mxyz[0] * cos(pitch) + Mxyz[2] * sin(pitch);
    float yh = Mxyz[0] * sin(roll) * sin(pitch) + Mxyz[1] * cos(roll) - Mxyz[2] * sin(roll) * cos(pitch);
    float zh = -Mxyz[0] * cos(roll) * sin(pitch) + Mxyz[1] * sin(roll) + Mxyz[2] * cos(roll) * cos(pitch);
    tiltheading = 180 * atan2(yh, xh) / PI;
    if (yh < 0)    tiltheading += 360;
}
void Mxyz_init_calibrated () //Calibration 값 구하고 시리얼 출력하는 함수
{

    Serial.println(F("Before using 9DOF,we need to calibrate the compass frist,It will takes about 2 minutes."));
    Serial.print("  ");
    Serial.println(F("During  calibratting ,you should rotate and turn the 9DOF all the time within 2 minutes."));
    Serial.print("  ");
    Serial.println(F("If you are ready ,please sent a command data 'ready' to start sample and calibrate."));
    HC12.println(F("[ZIGNER] Before using 9DOF,we need to calibrate the compass frist,It will takes about 2 minutes."));
    HC12.println("[ZIGNER]  ");
    HC12.println(F("[ZIGNER] During  calibratting ,you should rotate and turn the 9DOF all the time within 2 minutes."));
    HC12.println("[ZIGNER]  ");
    HC12.println(F("[ZIGNER] If you are ready ,please sent a command data 'ready' to start sample and calibrate."));
    String str="";
    while(str!="ready"){
      if(HC12.available()){
        str = HC12.readString();
        Serial.print("[PC] ");
        Serial.print(str);
        Serial.println("");
      }

      if(Serial.find("ready")){
        break;
      }
      
    }
   
    //while (!Serial.find("ready"));
    Serial.println("  ");
    Serial.println("[ZIGNER] ready");
    Serial.println("[ZIGNER] Sample starting......");
    Serial.println("[ZIGNER] waiting ......");

    HC12.println("  ");
    HC12.println("[ZIGNER] ready");
    HC12.println("[ZIGNER] Sample starting......");
    HC12.println("[ZIGNER] waiting ......");


    get_calibration_Data ();

    Serial.println("     ");
    Serial.println("compass calibration parameter ");
    Serial.print(mx_centre);
    Serial.print("     ");
    Serial.print(my_centre);
    Serial.print("     ");
    Serial.println(mz_centre);
    Serial.println("    ");

    HC12.println("[ZIGNER]     ");
    HC12.println("[ZIGNER] compass calibration parameter ");
    HC12.print(mx_centre);
    HC12.print("     ");
    HC12.print(my_centre);
    HC12.print("     ");
    HC12.println(mz_centre);
    HC12.println("    ");

}
void get_calibration_Data () //calibration값 (mx_centre)구하는 함수
{   HC12.print("[5%]");
    for (int i = 0; i < sample_num_mdate; i++)
    {   
        if(i%100 ==0){HC12.print("#");}
        get_one_sample_date_mxyz();//샘플로 Compass Data받고 
        //샘플을 sample_num_mdate 만큼 받아서 최대값과 최소값을 구한다.
        //mx_sample[]은 0:min, 1:max, 2:sample 이다.
        if (mx_sample[2] >= mx_sample[1])mx_sample[1] = mx_sample[2];
        if (my_sample[2] >= my_sample[1])my_sample[1] = my_sample[2]; //find max value
        if (mz_sample[2] >= mz_sample[1])mz_sample[1] = mz_sample[2];

        if (mx_sample[2] <= mx_sample[0])mx_sample[0] = mx_sample[2];
        if (my_sample[2] <= my_sample[0])my_sample[0] = my_sample[2]; //find min value
        if (mz_sample[2] <= mz_sample[0])mz_sample[0] = mz_sample[2];
    }
    mx_max = mx_sample[1];
    my_max = my_sample[1];
    mz_max = mz_sample[1];

    mx_min = mx_sample[0];
    my_min = my_sample[0];
    mz_min = mz_sample[0];
    
    mx_centre = (mx_max + mx_min) / 2; //최대값과 최소값으로 중앙값 구함
    my_centre = (my_max + my_min) / 2;
    mz_centre = (mz_max + mz_min) / 2;
    HC12.println("");
}
void get_one_sample_date_mxyz()//Compass 데이터 1번 받고 샘플로 삼는다.
{
    getCompass_Data();
    mx_sample[2] = Mxyz[0];
    my_sample[2] = Mxyz[1];
    mz_sample[2] = Mxyz[2];
}
void getAccel_Data(void) //Accel 데이터 받기
{
    accelgyro.getMotion9(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz, &mx, &my, &mz);
    Axyz[0] = (double) ax / 16384;
    Axyz[1] = (double) ay / 16384;
    Axyz[2] = (double) az / 16384;
}
void getGyro_Data(void) //Gyro 데이터 받기
{
    accelgyro.getMotion9(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz, &mx, &my, &mz);

    Gxyz[0] = (double) gx * 250 / 32768;
    Gxyz[1] = (double) gy * 250 / 32768;
    Gxyz[2] = (double) gz * 250 / 32768;
}
void getCompass_Data(void) //Compass 데이터 받기
{
    I2C_M.writeByte(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, 0x0A, 0x01); //enable the magnetometer
    delay(10);
    I2C_M.readBytes(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, MPU9150_RA_MAG_XOUT_L, 6, buffer_m);

    mx = ((int16_t)(buffer_m[1]) << 8) | buffer_m[0] ;
    my = ((int16_t)(buffer_m[3]) << 8) | buffer_m[2] ;
    mz = ((int16_t)(buffer_m[5]) << 8) | buffer_m[4] ;

    Mxyz[0] = (double) mx * 1200 / 4096;
    Mxyz[1] = (double) my * 1200 / 4096;
    Mxyz[2] = (double) mz * 1200 / 4096;
}
void getCompassDate_calibrated () //Compass Calibrated 데이터 받기
{
    getCompass_Data();
    Mxyz[0] = Mxyz[0] - mx_centre;
    Mxyz[1] = Mxyz[1] - my_centre;
    Mxyz[2] = Mxyz[2] - mz_centre;
}